中国博士生与团队开发的“可认证的感知”算法，可提高自动驾驶安全性

近日，中国博士生杨珩(MIT在读博士)与LIDS实验室团队合作开发的一套针对自动驾驶汽车行驶安全的“可认证的感知”算法，并取得了一系列杰出成果，还入围了机器人顶级会议RSS的最佳论文奖。那么什么是可认证的感知算法?

据了解，自动驾驶算法设计的缺陷之一就是用于机器人感知的算法都是被设计于快速感知，几乎没有办法保证机器人在运行时候是否正确理解了周围的环境。而这正是杨珩与团队要解决的机器人是否正确理解的问题。

在杨珩与团队的最新工作中，采取了通用与可拓展的框架来设计可认证的算法，可以在汽车自动驾驶中进行鲁棒的几何体感知。经过团队的一系列实验表明，虽然还达不到实时，但STRIDE在中等规模问题上比现有SDP求解器快上一百倍。

在将2D图像与3D模型进行匹配时，一个假设是3D模型要与识别的汽车类型相一致。但是，如果图像中的汽车具有机器人从未见过的形状，会发生什么?

结局可能无法预料。所以，杨珩团队目前还需要估计汽车的位置，然后重建3D模型。对此他们找到了一个解决方法，那就是通过对原先识别的车辆进行线性组合，使3D模型自动变形、以匹配2D图像。